#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "motor.h"
#include "OLED.h"
#include "EXTI.h"
#include "usart.h"
#include "Timer.h"
#include "sys.h"
#include "Trace.h"
#include "Obstacle_Avoidance.h"
#include "PWM.h"

extern uint8_t a_flag;
uint16_t m_flag;
uint16_t n_flag;
uint8_t flag = 0;

int main(void)
{
	Motor_Init();
	
	while(1)
	{
		forward(80);
//		if(m_flag == 6 || n_flag == 6)
//		{
//			flag = ~flag;
//			m_flag = 0;
//			n_flag = 0;
//		}
//		
//		if(!flag && a_flag == 0)
//			Trace();
//		else
//		{
//			if(m_flag == 1 || n_flag == 1)
//			{
//				forward(60);
//				m_flag = 0;
//			n_flag = 0;
//				
//			}
//			if(m_flag == 2 || n_flag == 2)
//			{
//				left(60);
//				m_flag = 0;
//			n_flag = 0;
//			}
//			if(m_flag == 3 || n_flag == 3)
//			{
//				right(60);
//				m_flag = 0;
//			n_flag = 0;
//			}
//			if(m_flag == 4 || n_flag == 4)
//			{
//				backward(60);
//				m_flag = 0;
//			n_flag = 0;
//			}
//			if(m_flag == 5 || n_flag == 5)
//			{
//				stop();
//				m_flag = 0;
//				n_flag = 0;
//			}
//		}
//		
//		Obstacle_Avoidance();
	}
}



